起因

这一篇欠了好几篇的债，挨个点名：抓手那篇说力控简版够用、全版阻抗留给这篇；薄执行器那篇说双臂协调不在 1kHz 层、留到这篇；翻面那节说翻面站要靠双臂流水藏时间、排法是这篇的正题；改判的时候还定过一条，五公斤以上的中件走两臂共抬，二十公斤封顶。这篇把两条臂怎么配合一次写完——它是立柱双臂这个形态的核心本领，单立柱臂干不了的活，全在这。

先把阻抗说成人话

臂默认是位置控制：让它去哪它去哪，半路碰到东西，它当没看见，照去——电流飙上去硬顶。硬工件硬碰硬还行，软包这么干，贴上去那一下就是一巴掌。

力控是另一个极端：直接控制臂输出多大的力，位置反而不那么较真。听起来对路，但全臂做纯粹的力控，要贵重传感器，而且位置没法精确，分拣的活受不了。

阻抗控制是中间的路：把臂调得像一根弹簧，弹簧的软硬可调。调硬，接近位置控制，指哪去哪；调软，碰到东西就让，输出多大的力取决于压进去多少。翻面那篇说夹住件转起来不甩，靠的是夹持力闭环；臂层面这根可调软硬的弹簧，就是同一个思路放大到六七个关节。

实现不用加任何传感器。关节模组篇写过，电机电流乘力矩常数就是输出力矩，减掉惯量和重力该出的那份，剩下的就是外力——每一毫秒都在被 1kHz 的循环看着，等于臂天生带着力觉，只是平时没人去读它。阻抗运算就放在主站的 1kHz 循环里做，几十微秒的事，预算表塞得下：根据读到的力微调发下去的目标位置，宏观上看，臂就是那根弹簧。带宽不用高，整机模态十赫兹上下，力控带宽取它的三分之一就够，两三赫兹——因为对象是软包、动作是慢活，这不是打乒乓球。

两条臂抬一个件，为什么会打架

两条臂各自位置控制，抬同一个二十公斤的件，听着各抬各的十公斤就行，实际第一天就会出事。件是硬连接搭在两个末端上的，系统变成超定的：两条臂的轨迹只要有零点二毫米的不一致——这已经是关节精度能给的最好水平——件就同时在拽这一条、顶那一条。两边都在拼命执行各自的轨迹，谁也不让，内力就这么顶出来了。轻则件被夹出印，重则电流对着飙，谐波减速器受的全是无用的内耗。这就是两条臂较劲，前面好几篇都点过名、一直没展开的那个问题。

解法就是上一节那根弹簧。两条臂都调软，轨迹那零点几毫米的微差不再硬顶，而是被两侧弹簧的压缩量吸收——内力从顶变成拖一点点，量级掉下去。件像被两根软弹簧托着的一个浮动体，微差在弹簧里消化，不在结构件里消化。

抓点跟着配合：共抬几何是躯干设计时就定了的，两臂跨距四百五十毫米，件长三百到一千二，抓点取件两端上方，力线竖直向下，不给自己添额外的力矩。二十公斤分到两条臂各十公斤，正好是单臂的额定内。

再加一道保险，用的还是两票的老办法。两臂各自用电流反推出末端的托力，两个数加起来，应该正好等于件的重量——件就那么重，多出来的力没处去，只能是在两臂之间顶着的内力。加出来的合力对、内力不超线，共抬才算正常；内力爬到警戒线，报警减速。位置规划说对齐了，电流说没较劲，两票都点头才算数。

真到一条臂出故障那一刻，不能撒手。故障臂抱闸锁住保持托力，好臂缓慢降载，把件受控地放到最近的台面上——二十公斤从半空掉下来，什么损坏责任都兜不住。失效安全那篇的原则，在共抬上的落点就是这一条。

流水才是双臂的真红利

共抬是五公斤以上那百分之几的件才用的招，日常九成以上的时间，两条臂干的不是同一个活，是流水。

立项篇说过双臂的红利不是两倍快，是流水重叠——一条臂取件的路，正好是另一条臂放件的时间。落到分拣一秒半到两秒一件的节拍上，就是单臂一个循环三四秒（取、走、放、回），两条臂错开半拍，你取我放，合下来一秒半一件。臂还是那个速度，节拍翻倍靠的是不闲着。

翻面站插进流水里才值钱。左臂把面单朝下的件放上翻面站，转身去取下一件；翻面站在那儿自己翻，不占谁的钟；右臂从站上取走翻好的件去码托。翻转那一两秒被两条臂各自的搬运路完全盖住，节拍上就是零——翻面那节说的这一下，在这里兑现。

但两条臂加上皮带口、托盘位、翻面站，就成了一堆共享资源。协调的真面目不是让两条臂动得整齐，是时间对齐加资源互斥：皮带口同一时刻一条臂用，托盘的同一格只有一条臂放。这个调度在 100Hz 规划层做——每十毫秒刷新一次两张臂的短计划，谁在什么时候用哪个资源，占用表上排队。1kHz 执行层不管这些，只管各自跟稳轨迹，外加薄执行器篇写过的那张关节空间碰撞查表——共抬的时候两末端必然贴近，查表认得这个模式，放行末端附近的区域，其余照查。

这层分工薄执行器篇定过调：100Hz 管协调，1kHz 管跟踪，两臂同拍靠分布式时钟微秒级对齐。这篇给它填上的就是占用表这一块。

手递手

第三种配合是交接：件要换方向、换抓点，比如吸着面单那面朝下放之前，得换个面吸。做法一条臂递、一条臂接，时序是真空互锁——接的臂先吸，吸住了确认，递的臂才破真空松手；接的没吸住，递的死也不松。两个真空度信号互锁，跟抓手篇的判据连成一条线，交接这个动作的验收线就一条：零掉件。

第一版其实不急着上臂对臂的直接交接，翻面站就是交接的工装版——件放上去，等于交给了工装，另一条臂再来取。静态、慢、稳。臂对臂动态交接更快，留给以后节拍真不够的时候再开，机构的接口现在就留好。

三种配合排在一起看：

配合 什么时候用 控制上怎么做 验收看什么
流水重叠 日常分拣，九成时间 各干各的，100Hz 层排时间片和资源占用表 节拍分布，看最差的百分位
共抬 五公斤以上中件 两臂对称阻抗调软，电流反推内力 合力等于件重，内力不超线
交接 翻面、换抓点 真空互锁，接的吸住递的才松 零掉件

别人踩过的坑

双臂协调这个题，学界和业界攒了几十年的经验，难处翻来覆去就那几条。逐条对着看，我们一条也躲不掉，但每条都已经有解，多数解法前面各篇都立过了。

头一条就是内力。双臂操作的经典综述里写得直白：两台机器人抬同一个刚性件，位置控制差个毫米级，内力就大到损坏件或者损坏机器。跟我们说的较劲是同一件事，我们零点二毫米的精度都嫌顶，毫米级更不用提。解法也同路：阻抗调软吸收微差，电流反推盯着内力，这条上面已经写透。

第二条，力和位置得混着控。纯位置硬顶，纯力控位置不准，学界的词叫力位混合控制——我们的可调弹簧就是这条的工程版答案，软硬一个参数。

第三条，臂间动力学耦合。一条臂急停的冲击，会顺着件、顺着躯干传到另一条身上，两条臂不是两个独立系统。这个坑立柱那篇就算过了：两臂反相运动的扭矩同级，躯干用闭口箱形抗，就是给它留的路。

第四条，闭链。共抬搭上手的那一瞬间，两条臂加一个件构成一个闭式运动链，有些位形附近一点小偏差就被放大成大动作，这是双臂规划里出名难缠的一段。老老实实说，这条我们不打算巧解，第一版用保守的共抬位形——抓点在件两端上方、臂身避开伸直区，规划层把奇异位形划成禁区，宁可动作笨一点。

第五条最有意思：双臂的示范数据稀缺。学界愁双臂任务的教学数据难采，比单臂难一个量级。到我们这儿这条反过来了——客户的存量视频是几万件现场录像，流水怎么错拍、件怎么歪，数据是富余。别人双臂的命门，恰好不是我们的。

还有触觉。双臂加触觉的研究到现在都不多，我们干脆不赌这个，电流就是力觉，读数慢一点但天天在读、处处在读。

顺带把上面的表格跟学界的分类对上：文献把双臂任务分成协调的和不协调的——我们的流水重叠就是不协调任务，两条臂各干各的只排队；共抬是紧协调；交接是松协调。三种模式把那张分类表填满了。

台架上怎么验

共抬的验收不靠感觉，看曲线。二十公斤的假件——配重块套个软包壳——两臂抬起来走全行程，看两条电流曲线：正常是两条平行的波，较劲一眼就看出来，两条电流对着拉、周期性荡。虚拟刚度从软往硬扫一遍，找那个位置不漂、内力最小的窗口，参数就落在那儿，写进配置表跟件重联动。

然后做失效注入：抬着走的时候手动触发一条臂故障，看好臂有没有按流程缓放，件是不是稳稳落在台面上而不是掉下来。这一下不做，前面所有安全设计都只是纸上的。

最后是流水拷机：两臂加翻面站连转二十四小时，统计每件的循环时间。看的不是平均值，是最差的百分位——黑灯车间里节拍漂一次，下游就堆一次，p99 稳住了才算稳。

接下来

到这篇，机器的身子、眼睛、手、两条臂的配合，全齐了。剩最后一篇收口：机器放到客户仓里，怎么验收、怎么维护、坏了怎么兜底——那张失效模式的表正经建起来，最坏情况的验收怎么出题，还有一对一的场景训练怎么当成售后服务长期做下去。系列从立项那句"第二万次和第一次一样"开始，最后一篇回到这句话，讲怎么证明它。

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