https://blog.grabbyte.com/tags/preempt_rt/ Recent content in PREEMPT_RT on 软件开发大郭的技术博客 Hugo en Sun, 13 Sep 2026 21:08:22 +0800 https://blog.grabbyte.com/p/2026/09/13-2108.html Sun, 13 Sep 2026 21:08:22 +0800 https://blog.grabbyte.com/p/2026/09/13-2108.html <h1 id="起因">起因</h1> <p>前两篇把买的东西定了：关节模组、编码器、倾角计。这篇回到自己动手最多的那层——让这十四个轴转起来的软件。立项的时候给它起过名字，叫薄执行器：1kHz 的伺服循环加 EtherCAT 主站加轨迹插值，再没有别的。为什么强调薄，黑灯车间里的软件，每多一层就多一层会坏的东西，部署面越小越好养。这篇把这一层拆开写：1kHz 是什么意思，主站放哪，一个核怎么要出来，一毫秒里到底干了什么，轨迹从哪来。</p>