https://blog.grabbyte.com/tags/%E8%B0%90%E6%B3%A2%E5%87%8F%E9%80%9F%E5%99%A8/ Recent content in 谐波减速器 on 软件开发大郭的技术博客 Hugo en Sun, 13 Sep 2026 18:56:26 +0800 https://blog.grabbyte.com/p/2026/09/13-1856.html Sun, 13 Sep 2026 18:56:26 +0800 https://blog.grabbyte.com/p/2026/09/13-1856.html <h1 id="起因">起因</h1> <p>上一篇把立柱和躯干定了，该往肩膀上挂东西了。两条臂 14 个关节，用什么关节，前后想了一个来回：一开始觉得该自研——既然是自制系列，关节又是这台机器最值钱的单件，自己做才像话；后来把这个念头掐了。这篇把外购的理由、每个关节的选型计算、验收的流程都记下来。选型这种事，写下来的严谨程度就是将来采购的严谨程度，含糊一个量级，钱和工期就跟着含糊。</p>