https://blog.grabbyte.com/tags/%E6%9C%AB%E7%AB%AF%E6%89%A7%E8%A1%8C%E5%99%A8/ Recent content in 末端执行器 on 软件开发大郭的技术博客 Hugo en Sun, 13 Sep 2026 22:39:22 +0800 https://blog.grabbyte.com/p/2026/09/13-2239.html Sun, 13 Sep 2026 22:39:22 +0800 https://blog.grabbyte.com/p/2026/09/13-2239.html <h1 id="起因">起因</h1> <p>立项那篇把话说在了前头：软包分拣，末端抓手是第一难题。后面几篇把眼睛的事闭环了，上一篇把传感器的原则立了，这篇正面写手。件的重量其实不大：衣物零点二到三公斤，小件五公斤封顶，臂随便扛——难的是件没形状、软、滑，里头装什么不知道不能掐，面单还贴在外面娇气。臂准到两丝，最后这一百多毫米掉链子，前面全白搭。这一篇把两种件怎么抓、吸盘怎么排、气路怎么走、力怎么限、断气那一刻怎么不掉件，一件一件定下来。</p>