https://blog.grabbyte.com/tags/%E5%8F%8C%E8%87%82%E5%B7%A5%E4%B8%9A%E6%9C%BA%E5%99%A8%E4%BA%BA/ Recent content in 双臂工业机器人 on 软件开发大郭的技术博客 Hugo en Sun, 13 Sep 2026 16:51:48 +0800 https://blog.grabbyte.com/p/2026/09/13-1651.html Sun, 13 Sep 2026 16:51:48 +0800 https://blog.grabbyte.com/p/2026/09/13-1651.html <h1 id="起因">起因</h1> <p>形态定了立柱双臂，机械设计从这套骨架开始：一根立柱顶起一个躯干，躯干两边肩膀各挂一条臂。立柱在行业里到处都是——机器人立在柱子底座上加大作业高度是常规做法，机床的立柱更是老构件——但立柱顶个躯干、挂两条臂的组合没有现成的可抄，受力得自己算。这篇把这些数定下来：扛多大的力，立柱选多大断面，整机振动怎么压，两条臂隔多远，底座怎么落地。臂按 10 公斤档算，一条自重三十公斤上下。</p> https://blog.grabbyte.com/p/2026/09/13-1609.html Sun, 13 Sep 2026 16:09:35 +0800 https://blog.grabbyte.com/p/2026/09/13-1609.html <h1 id="起因">起因</h1> <p>立项那篇把形态定成龙门先行，人形上半身放在门槛后面。定完没几天，这个结论就被推翻了，不是拍脑袋翻的，是一连串追问问出来的。先是聊到服装客户的软包分拣，件又轻又软，堆法五花八门，龙门伸进去够件不见得方便；接着我认真数了一遍龙门到底有哪些毛病；数完冒出一个要害的问题：人形上半身会不会反而比龙门更适合工业环境？最后客户的话把使命钉死了——这个项目要做的事，就是在工业环境里代替人工。这四个字一出口，形态的答案就变了。这篇把改判的整个过程记一遍。</p> https://blog.grabbyte.com/p/2026/09/13.html Sun, 13 Sep 2026 14:37:57 +0800 https://blog.grabbyte.com/p/2026/09/13.html <h1 id="起因">起因</h1> <p>这个系列是客户需求带出来的。我有两个客户，一个物流行业的，一个服装行业的，这几年都被用工的事磨得没办法。物流那个做转运中心，装卸车、供包、码托，昼夜两班倒，旺季量还要翻几倍，人招不来也留不住；服装那个做电商仓，退货整理、分拣、供包，全是软包，从头到尾靠人手。两家先后问到同一件事：这个能不能上机器。</p>